Partes de un ROV.

Un ROV está compuesto por tres partes: la estructura , la consola y el umbilical.

La estructura: está formada por tubos de PVC de 20mm , y su función principal es los motores que son tres en total y que se controlan a través de la consola.

La consola: sirve para transmitir información al ROV , básicamente , en el nuestro manejará la dirección en la que se moverá , que será verticalmente o horizontalmente.Está compuesta por dos botones de distinto color y de un joystick.

Umbilical: lleva los cables desde la consola a los motores , transmitiéndoles órdenes y energía.

Circuito y aislamiento de nuestro robot.

Lo que hicimos para el circuito y el aislamiento del robot es lo siguiente:

1º- Para aislar los motores lo primero que hicimos fue rodear todo el motor con cinta aislante ; pero solo alrededor no por abajo ni por arriba.Después de hacer eso metimos los 3 motores , dentro de tubos de plásticos del mismo tamaño de los motores.Teníamos que abrir un agujero en la tapa de los tubos para que pudiera salir la punta del motor que más tarde rodearíamos con bastante vaselina para que quedara aislada.

2º- Después de hacer eso con cada uno de los motores , el profesor calentó cera que sería el último paso para el aislamiento de todos los motores.Teníamos que echar la cera de modo que tapara los 2 cables que salían de cada motor , para que si algún cable estaba demasiado pelado al mojar el motor no le entrase nada de agua ya que sino el motor se mojaría y por lo tanto no funcionaría.

3º- Una vez terminado con los motores montamos el circuito que habíamos dibujado previamente en una hoja , en la consola.Era un trabajo difícil ya que si nos equivocábamos con un cable podría cambiar toda la dirección del robot , aunque luego al cambiar el cable incorrecto funcionaria correctamente.

4º- Después de terminar de montar el circuito en la consola , tuvimos que comprobar la potencia de los motores con un multímetro , para luego colocar los 2 motores con una potencia más o menos igual a los lados del motor y el más diferente en el centro , porque si pusiéramos un motor con más potencia que otro en los lados , el robot no giraría en la dirección que queríamos.Marcamos las potencias de los motores para luego saber cuales eran las potencias de cada motor y no equivocarnos ya que eso era importante.

5º- Cuando teníamos todo eso listo , colocamos los motores donde iban , los dos con las potencias más iguales a los lados y el otro con una
potencia más diferente en el centro.Encajamos el motor en unos tornillos grandes que ya habíamos puesto previamente , con los 2 cables fuera para luego poder montar el circuito.

6º- Después de haber echo eso , montamos los cables de la carcasa para poder hacer el umbilical , es decir el cable que conecta la consola con la carcasa para que los motores se muevan y el robot pueda funcionar.Teníamos que aislar los cables con una pistola de silicona echándole bastante para que no pudiese entrar ni una gota de agua ya que eso estropearía el circuito.

7º- Hicimos el umbilical que constaba de 6 cables , para que quedara mejor tuvimos que enrollar los cables con ayuda de un taladro , sujetando los cables en una esquina y enrollando con el taladro en la otra.Una vez terminamos de hacer eso , conectamos los 6 cables correspondientes a la consola y los otros 6 cables en la carcasa.Tuvimos que hacer un nudo en la carcasa para recoger el cable y que no quedara tan largo , de modo que los cables no se salieran ni de la consola ni de la carcasa.

8º- Luego nos pusimos con el tema de la flotabilidad , para que nuestro robot se hundiera de forma igual es decir que no se hundiera más o menos de un lado que de otro ,tuvimos que ponerle trozos de corchos a ambos lado de los tubos de la carcasa , que más o menos fueran del mismo tamaño , pero eso no importaba tanto porque si sobraba o hacia falta más se comprobaría cuando se probara en la piscina.También teníamos que poner contrapeso en la parte baja del robot , debido a que 2 motores estaban colocados atrás y a ambos lados , hacia falta poner algo de peso para que el motor no se hundiera más de atrás que de adelante.Lo que hicimos algunos fue poner una tuerca grande o un palo de madera que al mojarse ejercería más peso hacia delante y el robot quedaría totalmente equilibrado al entrar en el agua.

9º- Ya con todo casi todo listo teníamos que comprobar lo más importante , que los motores girasen en el sentido que queríamos, si eso no era así teníamos que cambiar los cables de sitio , dale potencia al motor y ver si así funcionaba.Sino teníamos que seguir colocando los cables hasta dar con el circuito que queríamos , y que al mover el mando de dirección los motores girasen al lado que deberían.

Pasos para la construcción de la carcasa.

Los pasos para la construcción de la carcasa son  los siguientes:

1º- Lo primero que hicimos para construir la carcasa fue cortar los tubos de PVC que formarían las medidas de la carcasa de nuestro robot , que previamente teníamos en una hoja.Cortamos los tubos en la medida adecuada con la ayuda de una regla con la que marcamos la medida que queríamos y con una sierra para cortar el tubo ; trabajo que teníamos que hacer bien para que luego la carcasa encajara perfectamente y no fuera más grande o más pequeña de un lado que de otro , por lo que era importante hacer bien ese trabajo.

2º- Con los tubos de PVC cortados , empezamos a montar la carcasa tal y como estaba en el dibujo. Si los tubos no encajaban teníamos que cortarlos un poco más o limarlos hasta que encajaran.

3º-Una vez montada toda la carcasa , abrimos agujeros con un taladro en algunos de los tubos de PVC para que pudiera entrar el agua en la carcasa y el robot se pudiera hundir y no flotara.

Pasos para la construcción de la consola.(Alumnos de 3º de la ESO de Tecnología en el IES Tamogante)

Los pasos para la construcción de la consola son lo siguientes:

1º- Lo primero que hicimos fue un dibujo de la consola , las dimensiones que queríamos que tuviera , la forma y donde queríamos colocar los botones de subida y bajada del robot y el mando de dirección , es decir lo que hacía que el robot se moviera para un lado y para otro , para adelante o para atrás.

2º-.Lo primero que hicimos fue escoger el material del que estaría hecho la consola , y ese material eran unas tablas de madera.Marcando las medidas que habíamos elegido para nuestra consola en las tablas de madera , empezamos a cortar la madera con un taladro; también con cuidado para que saliera bien.

3º- Cuando ya teníamos todas las tablas de maderas cortadas , encajamos todas las piezas de la consola , poniendo tornillos para que se unieran unas con otras y obtener la forma deseada.

4º- Después de haber echo eso , marcamos con un lápiz donde irían los botones de subida y bajada y el mando de dirección , para luego saber donde teníamos que cortar para ponerlos.


5º- Con las marcas hechas de los botones y el mando de dirección lo siguiente que teníamos que hacer era cortarlos bien con un taladro.Uno especial que abría perfectamente los agujero del mando y de los botones ; sino encajaban bien había que limar el agujero o abrirlo un poco más, pero con cuidado para que la madera no se rompiera.

6º-Después de haber encajado perfectamente los botones y el mando en la consola , lo siguiente que teníamos que hacer era ver que circuito iba a tener la consola para que luego los motores giraran en la dirección que queríamos.El circuito necesario para eso tenía que ser uno que al apretar los botones el circuito se cerrara a través de los conmutadores , es decir que al apretar el botón los motores se movieran y al soltarlo no hubiera movimiento.Dibujamos ese circuito en un papel , porque luego tendríamos que hacerlo en nuestro robot.El circuito que
unía a la consola y la carcasa del motor tenía 6 cables cada uno y de diferente color.Tuvimos que cortar los cables y pelar cada uno de ellos , después de hacer eso estañamos las puntas una vez que todas estabas peladas.

7º- Al terminar de hacer eso pintamos la consola con unos sprays.Tapando los botones y el mando de dirección con cinta para no pintarlos.

8º- Una vez terminado con los motores montamos el circuito que habíamos dibujado previamente en una hoja , en la consola.Era un trabajo difícil ya que si nos equivocábamos con un cable podría cambiar toda la dirección del robot , aunque luego al cambiar el cable incorrecto funcionaria correctamente.

9º-Después de terminar de montar el circuito en la consola , tuvimos que comprobar la potencia de los motores con un multímetro , para luego colocar los 2 motores con una potencia más o menos igual a los lados del motor y el más diferente en el centro , porque si pusiéramos un motor con más potencia que otro en los lados , el robot no giraría en la dirección que queríamos.Marcamos las potencias de los motores para luego saber cuales eran las potencias de cada motor y no equivocarnos ya que eso era importante.

10º-Luego montamos los cables de la carcasa para poder hacer el umbilical , es decir el cable que conecta la consola con la carcasa para que los motores se muevan y el robot pueda funcionar.Teníamos que aislar los cables con una pistola de silicona echándole bastante para que no pudiese entrar ni una gota de agua ya que eso estropearía el circuito.

ROV o robot submarino.

                                                  Que es un ROV o robot submarino.

Un ROV es un robot submarino no tripulado y conectado a una unidad de control en la superficie por medio de un cable umbilical. La energía y los órdenes se envían mediante un mando de control a través del cable al ROV.

A través del cable umbilical se transmiten también los datos de las camaras de video del ROV, los datos de los sensores y de los sonares a la unidad de control en la superficie.

Los ROVS pueden llevar una gran variedad de brazos manipuladores para realizar trabajos en las profundidades, o simplemente una cámara de video con el fin de captar las imágenes del fondo del mar.

Una vez en el ROV la energía eléctrica se divide y se distribuye entre los diferentes componentes del ROV. Sin embargo, en aplicaciones que requieren alta potencia,  la mayor parte de la energía eléctrica se utiliza para accionar un motor de alta potencia eléctrica que a su vez acciona una bomba hidráulica. La bomba hidráulica se utiliza para alimentar equipos tales como herramientas de torsión y brazos manipuladores.

El desarrollo tecnológico en la industria ROV se ha acelerado y hoy en día pueden realizar numerosas tareas en muchos campos. Sus tareas van desde la simple inspección de estructuras submarinas, plataformas para la conexión de tuberías y colocación de colectores submarinos.

Se utilizan ampliamente tanto en la construcción inicial de una estructura submarina hasta  la posterior reparación y mantenimiento.

Mientras que la industria de petróleo y gas utiliza la mayoría de ROV; otras aplicaciones incluyen Oceanografia, investigación, Arqueología submarina Inspecciones, Busqueda y Salvamento, etc.

Todos los ROV tienen una cosa en común - que requieren un equipo humano para controlar y operar las funciones que el sistema es capaz de realizar.