martes, 11 de junio de 2013

Circuito y aislamiento de nuestro robot.


Lo que hicimos para el circuito y el aislamiento del robot es lo siguiente:

1º- Para aislar los motores lo primero que hicimos fue rodear todo el motor con cinta aislante ; pero solo alrededor no por abajo ni por arriba.Después de hacer eso metimos los 3 motores , dentro de tubos de plásticos del mismo tamaño de los motores.Teníamos que abrir un agujero en la tapa de los tubos para que pudiera salir la punta del motor que más tarde rodearíamos con bastante vaselina para que quedara aislada.

2º- Después de hacer eso con cada uno de los motores , el profesor calentó cera que sería el último paso para el aislamiento de todos los motores.Teníamos que echar la cera de modo que tapara los 2 cables que salían de cada motor , para que si algún cable estaba demasiado pelado al mojar el motor no le entrase nada de agua ya que sino el motor se mojaría y por lo tanto no funcionaría.

3º- Una vez terminado con los motores montamos el circuito que habíamos dibujado previamente en una hoja , en la consola.Era un trabajo difícil ya que si nos equivocábamos con un cable podría cambiar toda la dirección del robot , aunque luego al cambiar el cable incorrecto funcionaria correctamente.

4º- Después de terminar de montar el circuito en la consola , tuvimos que comprobar la potencia de los motores con un multímetro , para luego colocar los 2 motores con una potencia más o menos igual a los lados del motor y el más diferente en el centro , porque si pusiéramos un motor con más potencia que otro en los lados , el robot no giraría en la dirección que queríamos.Marcamos las potencias de los motores para luego saber cuales eran las potencias de cada motor y no equivocarnos ya que eso era importante.
5º- Cuando teníamos todo eso listo , colocamos los motores donde iban , los dos con las potencias más iguales a los lados y el otro con una
potencia más diferente en el centro.Encajamos el motor en unos tornillos grandes que ya habíamos puesto previamente , con los 2 cables fuera para luego poder montar el circuito.

6º- Después de haber echo eso , montamos los cables de la carcasa para poder hacer el umbilical , es decir el cable que conecta la consola con la carcasa para que los motores se muevan y el robot pueda funcionar.Teníamos que aislar los cables con una pistola de silicona echándole bastante para que no pudiese entrar ni una gota de agua ya que eso estropearía el circuito.

7º- Hicimos el umbilical que constaba de 6 cables , para que quedara mejor tuvimos que enrollar los cables con ayuda de un taladro , sujetando los cables en una esquina y enrollando con el taladro en la otra.Una vez terminamos de hacer eso , conectamos los 6 cables correspondientes a la consola y los otros 6 cables en la carcasa.Tuvimos que hacer un nudo en la carcasa para recoger el cable y que no quedara tan largo , de modo que los cables no se salieran ni de la consola ni de la carcasa.

8º- Luego nos pusimos con el tema de la flotabilidad , para que nuestro robot se hundiera de forma igual es decir que no se hundiera más o menos de un lado que de otro ,tuvimos que ponerle trozos de corchos a ambos lado de los tubos de la carcasa , que más o menos fueran del mismo tamaño , pero eso no importaba tanto porque si sobraba o hacia falta más se comprobaría cuando se probara en la piscina.También teníamos que poner contrapeso en la parte baja del robot , debido a que 2 motores estaban colocados atrás y a ambos lados , hacia falta poner algo de peso para que el motor no se hundiera más de atrás que de adelante.Lo que hicimos algunos fue poner una tuerca grande o un palo de madera que al mojarse ejercería más peso hacia delante y el robot quedaría totalmente equilibrado al entrar en el agua.

9º- Ya con todo casi todo listo teníamos que comprobar lo más importante , que los motores girasen en el sentido que queríamos, si eso no era así teníamos que cambiar los cables de sitio , dale potencia al motor y ver si así funcionaba.Sino teníamos que seguir colocando los cables hasta dar con el circuito que queríamos , y que al mover el mando de dirección los motores girasen al lado que deberían.

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